虽然是苏军的“喀秋莎”第一个应用于是现代实战的，但我国古人很早就把这种武器应用于战争了，早在公元969年我国就制成了世界上第一支以火药为动力的火箭。当时的火箭很简单，就是把药筒绑在箭上，点燃药筒后，火药气体向后喷出，利用喷气的反作用力把箭推向前进。根据这一原理，宋朝时已制成有32支火箭齐射的“一窝蜂”、有49支火箭齐射的“飞帘箭”、甚至有100支火箭齐射的“百虎齐奔箭”等。到公元1260年左右，火箭武器随元兵西征，才经阿拉伯传入欧洲。
1805年，康格里夫采用新型火药制造出了一种实用的火箭，重14.5千克，箭长1.06米，直径0.1米，并且装了一根4.6米长的平衡杆，射程可达1800米。这种火箭在英国击败拿破仑军队的战争中建立了卓著的战功。由于康格里夫在火箭方面做出的贡献，英国政府于1814年授予他爵位荣誉，并在1817年被选为议会议员。然而，康格里夫火箭还未能解决制导和控制问题，精度较差。1844年，英国的威廉；霍尔发明了一种自旋稳定器，并用来对康格里夫火箭进行改进。虽然与现代火箭相比，所有的这些火箭都十分简陋，应用也不广泛，但它们的出现却为现代火箭的诞生奏响了序曲。
康格里夫研制的火箭在射程、精度及稳定方式上都作了改进，其性能已经近乎达到了火药火箭的极限。由于其巨大的杀伤力，使各国纷纷开始重视火箭的研究和使用。此后，战争火箭的另一项重大进步就是稳定性的提高。19世纪中叶英国的发明家威廉姆；黑尔在火箭的尾部装上3只倾斜的稳定螺旋板，当火箭发射时由于空气动力的作用使火箭自身旋转从而达到稳定。到第二次世界大战为止，火药火箭的发展已臻于完善。它的基本结构是由装有火药的火箭筒，中间装有发射药作为推进剂，头部装有高爆炸药和引信，尾部为喷口，另外采用尾部稳定翼起稳定作用，在发射装置上采用发射架或发射筒。比较著名的就是苏联的火箭炮――卡秋莎。
1939年，前苏联制成b，m13型火箭炮，即俗称的“喀秋莎”火箭炮。这种火箭炮采用多轨式定向器，一次齐射可发射16枚132毫米弹径的火箭弹，该弹离轨速度70米/秒，最大速度355米/秒，最大射程8.5公里，能在7～10秒钟将16枚火箭弹全部发射出去，再装填一次约需5～10分钟。一个由18门bmii3型火箭炮组成的炮兵营，一次齐射，便可发射288枚火箭弹，能有效地杀伤敌人。1941年7月14日，前苏军首次在战场上使用了这种大威力杀伤性武器。
中国研制火箭炮比苏联晚的多，但却比西方预计的要早。1948年解放军专家钟林在河北组建了火箭技术室，开始研制a3式6管102毫米野战火箭炮，后转五二工厂继续研制。新中国诞生的第三天，该炮在北京卢沟桥地区进行了汇报表演，朱德总司令大加赞赏。1951年，中国研制成功427式和488式10